الأهداف

قياس المسافة إلى حاجز أو الكشف عن العقبات و ذلك باستعمال مسبار المدى GP2Y0A41SK0F SHARP.

ما يلزمنا

قم بانشاء التركيب التالي.

العلاقة بين مخرج المسبار (فرق الكمون) و المسافة إلى الحاجز هي علاقة غير خطية كما أسردنا في المقال "مسبار المدى". و انطلاقا من عمليات حسابية يمكن أن تحول العلاقة إلى خطية في مجال محدد بين 4 و 30سم للمسافة و ما يقابله من قيم المخرج بين 80 و 850.

و بذلك تكون العلاقة : المسافة (سم) = 2076 \ (المخرج-11)

هذه العلاقة تجعلنا نتفادى إستعمال الأعداد من فئة float لأنها تأخذ حيز أكبر في الذاكرة كما أنها تتطلب وقت أكبر للتنفيذ.

قم بفحص نص البرنامج ثم إرفعه إلى اللوحة.

 

#define pin A1

void setup () {
        Serial.begin (9600);
        pinMode(pin, INPUT);
}

void loop () {
        uint16_t value = analogRead (pin);
        double distance = get_IR (value); 
        Serial.println (value);                
        Serial.print (distance);
        Serial.println (" cm");
        Serial.println ();
        delay (500);                           
}

//return distance (cm)
double get_IR (uint16_t value) {
        if (value < 16)  value = 16;
        return 2076.0 / (value - 11.0);
}

ما تعلمناه

• كيفية عمل مسبار المدى GP2Y0A41SK0F SHARP
• التقيد بالشروط العملية لعمل الأجهزة

 

تمرين

قم برسم المخطط الخاص بالمسبار و ذلك باتخاذ عدة مسافات بين 0 و 45 سم و قياس المخرج بالفولط و كذلك بالقيم التماثلية المحولة من طرف المنفذ  A1

(المجال 0 – 5 فولط  يقابله 0 – 1023). راجع النشاط 1 "مستشعر الحرارة".